DJI精灵P4R厘米级定位导航系统

DJI精灵P4R厘米级定位导航系统

精灵 4 RTK 是一款小型多旋翼高精度航测无人机，面向低空摄影测量应用，具备厘米级导航定位系统和高性能成像系统，便携易用，全面提升航测效率。

TimeSync 精准数据采集

为配合精灵 4 RTK 定位模块，全新 TimeSync 系统应运而生。实现飞控、相机与 RTK 的时钟系统微秒级同步，相机成像时刻毫秒级误差。对相机镜头光心位置和 RTK 天线中心点位置进行补偿，减少位置信息与相机的时间误差，为影像提供更精确的位置信息。

高精度成像

1 英寸 2000 万像素 CMOS 传感器捕捉高清影像。机械快门支持高速飞行拍摄，消除果冻效应，有效避免建图精度降低。借助高解析度影像，精灵 4 RTK 在 100 米飞行高度中的地面采样距离(GSD)可达 2.74 厘米。每个相机镜头都经过严格工艺校正，以确保高精度成像。畸变数据存储于每张照片的元数据中，方便用户使用后期处理软件进行针对性调整。

专业航线规划应用

带屏遥控器内置全新 GS RTK App，帮助用户智能控制精灵 4 RTK 采集数据。GS RTK App 提供航点飞行、航带飞行、摄影测量 2D、摄影测量 3D、仿地飞行、大区分割等多种航线规划模式，同时支持 KML/KMZ 文件导入，适用于不同的航测应用场景。 带屏遥控器集成 5.5 英寸 1080p 高亮显示屏，强光环境下作业仍可清晰显示。

飞行器

重量（含桨和电池）1391 g

轴距350 mm

最大起飞海拔高度6000 m

最大上升速度6 m/s（自动飞行）

5 m/s（手动操控）

最大下降速度3 m/s

最大水平飞行速度50 km/h（定位模式）

58 km/h（姿态模式）

最大可倾斜角度25°（定位模式）

35°（姿态模式）

最大旋转角速度150°/s（姿态模式）

飞行时间约 30 分钟

工作环境温度0℃至 40℃

工作频率2.400 GHz 至 2.483 GHz（欧洲，日本，韩国）

5.725 GHz 至 5.850 GHz（中国，美国）

等效全向辐射功率（EIRP）2.4 GHz

CE（欧洲） / MIC（日本） / KCC（韩国）：< 20 dBm

5.8 GHz

SRRC（中国） / NCC（中国台湾） / FCC（美国）：< 26 dBm

悬停精度启用 RTK 且 RTK 正常工作时：

垂直：±0.1 m；水平：±0.1 m

未启用 RTK：

垂直：±0.1 m（视觉定位正常工作时）；

±0.5 m（GNSS 定位正常工作时）

水平：±0.3 m（视觉定位正常工作时）；

±1.5 m（GNSS 定位正常工作时）

图像位置补偿相机中心相对于机载D-RTK天线相位中心的位置，体轴系下：

（36, 0, 192）mm，照片EXIF坐标已补偿。体轴系的XYZ轴正向分别指向飞行器

前、右、下方

建图功能

建图精度 **满足 GB/T 7930-2008 1:500 地形图航空摄影测量内业规范

（简称“1：500 规范"）的精度要求

**实际精度与影像采集的环境光照、场景纹理、飞行高度及使用的建图软件等

多方面因素有关。

地面采样距离（GSD）(H/36.5) cm/pixel，

H 为飞行器相对于拍摄场景的飞行高度（单位：米）

采集效率单次飞行最大作业面积约 1 km2（飞行高度 182 m，即 GSD 

约 5 cm/pixel，满足 1：500 规范要求）

可控转动范围俯仰：-90°至 +30°

速度测量范围飞行速度 ≤ 14 m/s（高度 2 米，光照充足）

高度测量范围0 - 10 m

精确悬停范围0 - 10 m

障碍物感知范围0.7 - 30 m

使用环境表面有丰富纹理，光照条件充足

（>15 lux，室内日光灯正常照射环境）

视觉系统

速度测量范围飞行速度 ≤ 50 km/h（高度 2 米，光照充足）

高度测量范围0 - 10 m

精确悬停范围0 - 10 m

障碍物感知范围0.7 - 30 m

FOV前/后：水平60° ， 垂直±27°

下视： 前后70° ，左右50°

测量频率前/后：10 Hz;

下视： 20 Hz

使用环境表面有丰富纹理，光照条件充足（>15 lux，室内日光灯正常

照射环境）

相机

影像传感器1 英寸 CMOS；有效像素 2000 万（总像素 2048 万）

镜头FOV 84°；8.8 mm / 24 mm（35 mm 格式等效）；

光圈 f/2.8 - f/11；带自动对焦（对焦距离 1 m - ∞）

ISO 范围视频：100 - 3200（自动）

100 - 6400（手动）；

照片：100 - 3200（自动），

100 - 12800（手动）

机械快门8 - 1/2000 s

电子快门8 - 1/8000 s

照片最大分辨率4864×3648（4:3）；

5472×3648（3:2）

录像分辨率H.264，4K：3840×2160 30p

设计总画幅5640×3710

有效画幅5472×3648

视频最大码流100 Mbps

照片格式JPEG

视频格式MOV

支持文件系统FAT32（≤ 32 GB）；

exFAT（> 32 GB）

支持存储卡类型写入速度≥15 MB/s，传输速度为 Class 10 及以上或达到 

UHS-1 评级的 microSD 卡，最大支持 128 GB 容量

工作环境温度0℃至 40℃

智能飞行电池（PH4-5870mAh-15.2V）

容量5870 mAh

电压15.2 V

电池类型LiPo 4S

能量89.2 Wh

电池整体重量468 g

工作环境温度-10℃至 40℃

最大充电功率160 W

遥控器智能电池（WB37-4920mAh-7.6V）

容量4920 mAh

电压7.6 V

电池类型LiPo 2S

能量37.39 Wh

工作环境温度-20℃至 40℃

电源适配器（PH4C160）

电压17.4 V

额定功率160 W

GNSS

单频高灵敏度 GNSSGPS+BeiDou+Galileo（亚洲地区）；

GPS+GLONASS+Galileo（其他地区）

多频多系统高精度 RTK GNSS使用频点：

GPS：L1/L2；

GLONASS：L1/L2；

BeiDou：B1/B2；

Galileo：E1/E5

**定位时间：< 50 s

定位精度：垂直 1.5 cm + 1 ppm（RMS）；

水平 1 cm + 1 ppm（RMS）

1 ppm 是指飞行器每移动 1 km 误差增加 1 mm

云台

稳定系统3-轴（俯仰、横滚、偏航）

可控转动范围俯仰：-90°至 +30°

最大控制转速俯仰：90°/s

角度抖动量±0.02°

红外感知系统

障碍物感知范围0.2 - 7 m

FOV水平70°

垂直±10°

测量频率10 Hz

使用环境表面为漫反射材质，且反射率 > 8%（如墙面，树木，人等）

遥控器

工作频率2.400 GHz 至 2.483 GHz（欧洲，日本，韩国）

5.725 GHz 至 5.850 GHz（中国，美国）

等效全向辐射功率（EIRP）2.4 GHz

CE / MIC / KCC：< 20 dBm

5.8 GHz

SRRC / FCC：< 26 dBm

信号最大有效距离FCC：7 km；

SRRC / CE / MIC / KCC：5 km（无干扰、无遮挡）

功率16 W（典型值）

显示设备5.5 英寸屏幕，分辨率 1920×1080，亮度 1000 cd/m2，

Android系统

内存 4G RAM+16G ROM

工作环境温度0℃至 40℃

智能飞行电池管家（PHANTOM 4 CHARING HUB)

电压17.5 V

工作环境温度5℃至 40℃

智能电池充电管家（WCH2）

输入电压17.3 - 26.2 V

输出电压电流8.7 V，6 A；

5 V，2 A

工作环境温度5℃至 40℃

SDK 遥控器

工作频率2.400 GHz 至 2.483 GHz (欧洲、日本、韩国)

  5.725 GHz 至 5.850 GHz (其他国家和地区) 

等效全向辐射功率（EIRP）2.4 GHz

  CE / MIC / KCC: < 20 dBm

5.8 GHz 

FCC / SRRC / NCC: < 26 dBm 

信号最大有效距离FCC / NCC: 7 km;

CE / MIC / KCC / SRRC: 5 km

  (无干扰、无遮挡) 

内置电池6000 mAh 2S 锂充电电池

工作电流/电压1.2 A @ 7.4 V 

移动设备支架适用于平板电脑或手机

工作环境温度0° 至 40° C 

DJI精灵P4R厘米级定位导航系统