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经纬M300+赛尔102S航测使用解析

发布时间:2022-03-18   点击次数:281次

经纬M300+赛尔102S航测使用解析

一、 测试前准备

1. 硬件准备:


1)M300飞机1台;2) 遥控器1台;3) 电池2组;4) 测绘相机1台;5) 电池充电箱1个;6) 遥控器充电器1个;


2. 固件/软件版本检查:


产品发布后,请确认飞机、遥控器、Pilot版本为最新版。


二、 相机安装

1. 取下相机卡口保护盖,将相机卡口的白点与云台接口的红点对齐,并嵌入安装位置;

2. 旋转相机卡口至锁定位置,红点对齐,以固定云台,相机安装完成;3. 拆除相机,按住飞机云台接口解锁按钮,然后旋转卡口,取下相机;

4. 安装云台接口保护盖和相机卡口保护盖。

三、 自定义网络 RTK(用户自己的 NTRIP 账号)配置方法


1. 打开遥控器,运行PilotAPP,点击手动飞行。2. 进入RTK设置界面,选择RTK服务类型为“自定义网络RTK",然后填写账号的地址、端口号、用户名、密码等信息。3. 点击“设置",如果飞行器RTK的定向及定位状态均为Fix,且有绿色文案提示“连接成功,RTK数据使用中",则表示RTK正常使用中。

四、 建图航拍


1. 打开DJIPilotApp,选择航线飞行-创建航线,选择“建图航拍"。

2. 测区规划


在地图界面可通过点击和拖动调整测区范围,点击航线中间的“+"号,可添加新的航点。

3. 选择自定义相机,并设置自定义相机参数,PSDK-102S 基本参数设置:

完成自定义相机设置后点击完成并保存。



4. 调整飞行高度


可按照所需的GSD调整飞行高度(无人机相对于起飞点的相对高度)。


5. 调整起飞速度和航线速度


按住加号可调整至最大值,即右侧加号变成灰色(推荐以最大速度进行数据采集)。


6. 设置完成动作


选择完成航线任务后的动作,如悬停、自动返航等。


7. 关闭高程优化


8. 航线高级设置可按需调整航向/旁向重叠率(赛尔相机推荐使用值航向重叠率80%旁向重叠率70%)、主航线角度、边距设置(为保证五相机数据采集效果,边距需与飞行高度保持一致)


五、 飞行安全设置


观察航线范围内障碍物高度,并设置返航高度,设置返航点(飞机起飞时会自动将起飞点记录未返航位置),注意航线高度最好低于限飞高度5米以上(如在限飞区域边缘进行作业)。设置失控行为如悬停或自动返航。



六、 起飞前检查

1. 硬件检查项


1) 检查机臂安装固定到位;2) 脚架安装固定到位;3) 云台支架的连接线安装到位,以防飞行过程中连接线松动,导致相机不通电4) 测绘相机安装到位;5) 电池安装到位,并旋紧卡扣;6) 确保飞行器电池电量、遥控器电量充足;


2. Pilot App 检查项


1) RTK:RTK处于fix状态,且有绿色文案提示“连接成功,RTK数据使用中";2) 自定义相机参数设置正确;3) 起飞自检APP无异常提示;


七、 执行航线任务执行航线任务


1) 点击航线任务的开始图标,上传航线任务并开始作业(飞行航线任务时飞行模式必须处于P模式)。2) 注意主界面顶部的文字提示:“飞行中(RTK)"表示RTK状态正常;如果变为“飞行中(GPS)"则表示RTK信号丢失,建议点击暂停图标暂停任务进行确认。RTK信号恢复后可继续执行任务;(目前由RTK变为GPS没有语音提示)3) 飞行过程中请注意飞行器和遥控器电量。如果飞行器电量低,请返航更换电池,然后可以在App中继续执行未完成的航线任务。



八、 赛尔相机照片拷贝流程

1. 连接相机


打开赛尔航测管家,相机挂载在无人机上,使用无人机供电开机。使用赛尔附赠的Type-C数据线连接相机,赛尔航测管家会自动读取到相机信息。连接相机需使用USB3.0以上的数据接口,建议使用台式机连接。**连接相机时会自动安装驱动,相机硬盘要逐个加载,连接时间会比较长,之后再次连接时间会比较快。所有相机硬盘都加载完成后,赛尔航测管家会自动读取相机中的航拍架次信息,并显示到界面上。


2. 检查数据


点击架次名称后面的“详情",可以查看架次的详细信息,包括架次包含的各个视角照片,照片的POS信息以及缩略图等。检查架次包含的照片和POS数据是否正确。需要注意的是,正常情况下显示的只有航拍架次,如果显示有“其他照片",那么可能架次分配出现错误,需要手动检查相机。


3. 准备拷贝


点击架次名称或架次名称前面的方框来选中架次,点击拷贝进入拷贝设置界面,选择要把相机中的图片拷贝到哪个文件夹。其他设置可以使用默认值。


4. 使用 KML 筛选照片


点击“KML区域设置"。添加测区KML文件。选择KML之后,拷贝将把KML区域内的照片和之外的照片分开存放,KML区域内的照片存放在以架次命名的文件夹中,KML区域外的照片存放在“拷贝忽略照片"文件夹中。如果你不想用KML筛选照片,则跳过此步骤即可。5. 拷贝过程设置完成之后,点击开始拷贝,相机照片会自动按照架次划分拷贝到电脑。等待拷贝进度条完成即可。如果拷贝过程中因为USB线意外拔出或者无人机电量耗尽等原因中断,可以断开相机连接后重新连接相机,航测管家会提示是否继续意外中断的任务,点击是继续未完成的拷贝。


6. 清理数据

拷贝完成后返回架次管理页面,如果不想在相机中保留架次数据(包括图片和 POS 文件),则可以勾选要从相机中删除的架次,点击清理按钮,软件会自动从相机中删除选定架次。

九、 大疆智图数据后处理

1.请使用大疆智图 V2.2 版本进行处理,请确保所有照片均为空中采集照片,无地面实验采集的废片,否则可能会解算失败。

2. 把照片导入大疆智图 Terra 进行三维重建。导入方法与使用 P4R 类似。注意更改输出坐标系与像控点坐标系保持一致。进入“像控点管理"界面,进行免相控空三,然后刺像控点,并把所有像控点类型改为检查点,优化后输出空三精度报 告。

3. 输出精度报告之后,可直接开始建模。



十、 注意事项


1. 注意信息安全,不要在市区等人流多的地点飞行,避免**。2. 不要在人群上空飞行以免发生意外事故。3. 提示固件版本不一致,不要进行升级。4. 如果左上角显示无法起飞,点开后又无异常项,有可能是手机号没验证或者RTK开启但是未Fix,5. RTK已连接数据未使用:重新点击“设置"按钮,或重启飞机和遥控器,并重新配置Ntrip账号。6. 航线上传失败:多点击几次重试。7. 输入法键盘字母y和字母z(德文键盘),长按键盘下方的“地球"按钮,将键盘更换为“中文拼音"。


十一、发现问题后的问题定位和日志导出流程

1. 记录发现问题的时间点


发现问题后,多次拨三档开关切换模式,并记录当前的时间点。


2. Log 导出方法


飞机log导出方法:连接到DJI Assitant 2调参软件进行导出。APP Log导出方法:请拷贝如下路径的CACHE文件夹发给我们进行分析/sdcard/DJI/com.dji.industry.pilot/LOG/CACHE/


3. 可以通过录屏、截屏的方式记录遇到的问题。



十二、新功能使用指导1. 全向避障和定位

飞行器具备前、后、左、右、上、下这6个方向的双目视觉系统和红外感知系统,提供更强大的视觉定位和避障功能。上下和前后左右的感知和避障距离可以在App中进行具体调节。

2. 航点飞行 2.0


在之前的航点飞行功能基础上进行了升级:使用飞行器定点功能创建航线时,能够自动记录拍照、录像的动作且创建航点,能够记录云台相机的俯仰、偏航角和变焦倍数;从而能够更方便地用该功能来进行固定线路自动化巡检。


3. 精准复拍(需配合 H20 使用)


在航点飞行2.0的基础上还增加了AI自动识别的功能,需要连接RTK来使用,使用流程如下:a) 飞行器打点模式创建一条航线,对需要巡检的物体进行拍照,记录下各个航点,保存航线。


d) 保存任务


e) 执行航线任务,飞机会自动调整云台角度寻找框选中的物体,提升重复拍照的精度。


4. 高级双控模式


使用时,飞行控制权可在FPV页面中,A控和B控之间切换。


5. 健康管理系统


6. 智能定位追踪(需配合H20使用)在变焦相机画面中,点击“TA"按钮,然后可以框选一个兴趣物体,或者点击相机自动识别出的人、车,相机就会自动调整云台角度和变焦倍数跟踪该物体。点击暂停按钮退出对当前物体的跟踪。


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