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其实，你并不了解广东淤泥管道机器人X5-HR

更新时间：2022-08-17 点击次数：435次

　　广东淤泥管道机器人X5-HR由爬行器、镜头、电缆盘和控制器四部分组成。爬行器可以前进、后退、转向、停止、速度调节；镜头座的抬升、下降、灯光调节；镜头的水平或垂直旋转、调焦、变倍等、前后视切换等。在检测过程中，主控制器实时显示、录制镜头传回的画面以及状态信息(如：行走距离、日期时间、姿态等)，并可通过键盘录入备注信息。主要是通过闭路电视录像的形式，使用摄像头进入排水管道将影像数据传输至控制电脑后进行数据分析的检测。操作人员可以远程控制检测车的行走，并进行管道内录像拍摄。相关的技术人员根据这些检测录像，进行管道内部状况的判读与分析，以确定下一步管道修复采用哪种方法。

　　广东淤泥管道机器人X5-HR实现管内行走的基本条件：受管道形状、管内空间的影响，一般管道机器人欲在管内平稳、可靠的启停、行走，必须满足以下几个基本条件：

　　(1)形封闭：机器人在管道中工作时，为了能够保持一定的姿态，不出现倾覆、扭转等现象，这就要求管道对机器人施加的一个封闭的形状约束。

　　(2)力封闭：移动机构在行走过程中，应具备支撑在管道内壁上而不失稳的能力，即机器人的支撑机构受到管道的径向支反力而组成的一个封闭力多边形。从形封闭和力封闭的角度来分析，行走机构至少需要三个对称支撑点。

　　广东淤泥管道机器人X5-HR其运动机理由车轮沿径向呈三等分均布，它们分别在扭簧的作用下被支撑在管道的内壁上，其结构对称。其机构简图如图2所示。运动原理是电机带动蜗杆、蜗轮和三个齿轮运动，车轮通过作用于管道内壁的正压力而产生的摩擦力使得机器人沿管道内壁直线向前或向后移动，成为微型机器人的主驱动系统。而尾部为对称分布的三个柔性从动拖轮，用以支撑平衡电机，维持机器人系统在管道中平衡运动。

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