广东淤泥管道机器人X5-HR机架部分的主要功能为支撑在管道内行走的管道机器人，使履带行走系能紧密的贴在管道壁面，产生足够的附着力，带动管道机器人往前行走。为了适应不同直径管道的检测，管道检测机器人通常需要具备管径适应调整的机架机构，即主要有两个作用：
①在不同直径的管道中能张开或收缩，改变机器人的外径尺寸，使机器人能在各种直径的管道中行走作业；
②可以提供附加正压力增加机器人的履带与管道内壁间的压力，改善机器人的牵引性能，提高管内移动检测距离。
为了满足管径自适应的功能，采用了基于平行四边形机构的管径适应调整机构，在由120°空间对称分布的3组平行四边形机构组成，采用滚珠丝杠螺母调节方式，每组平行四边形机构带有履带的驱动装置。
随着管道机器人在管内移动的距离的增加，或者在爬坡的时候，机器人可能由于自身重量所提供的附着力不够时，导致打滑，这就需要管道机器人提供更大的牵引力来支持机器的行走。利用管道机器人自适应管径的平行四边形丝杠螺母机构，可提供附加的正压力以增加管道机器人的附着力。
广东淤泥管道机器人X5-HR牵引力由运动驱动电动机驱动力以及履带与管壁附着力决定，当运动驱动电动机的驱动力足够大时，机器人所能提供的牵引力等于附着力，附着力主要与履带对管壁的正压力和摩擦系数有关，摩擦系数由材料和接触条件决定，不能实现动态调整，履带对管壁的正压力与机器人重量有关，但通过管径适应调整机构，可以在不同管径下提供附加正压力，改变附着力，从而在一定范围内实现牵引力的动态调整。
更新时间：2021-09-07 
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