大疆M3T无人机
大疆M3T无人机介绍：经纬M30系列无人机搭载混合传感器负载，可达旗舰级性能。16倍光学变焦相机，可在安全距离下，高效率针对导线、绝缘子、杆塔、金具等设备进行全面检查。配合六向避障，冗余设计、低光智能拍照等全新功能，保障自主飞行巡检工作。混合传感器搭配，目标尽在掌握旗舰级六方向避障配置，保护作业安全，助力自主飞行，六向安全避障，双RTK冗余设计，提升了复杂电磁环境下的飞行安全和稳定性。
大疆M3T无人机产品描述：
经纬M30系列无人机搭载混合传感器负载，可达旗舰级性能。16倍光学变焦相机，可在安全距离下，高效率针对导线、绝缘子、杆塔、金具等设备进行全面检查。配合六向避障，冗余设计、低光智能拍照等全新功能，保障自主飞行巡检工作。混合传感器搭配，目标尽在掌握旗舰级六方向避障配置，保护作业安全，助力自主飞行，六向安全避障，双RTK冗余设计，提升了复杂电磁环境下的飞行安全和稳定性，双RTK天线冗余，相机算法优化，逆光情况仍可高效拍摄识缺，提升巡检质量效果。
化工灾害：
概述： 化工灾害事故一旦发生，无论是从危险程度和破坏程度均比普通火灾严重， 在组织指挥、扑救和处置时难度都相当大，火场火势猛烈，燃烧强度大， 火场温度高，热辐射强，火灾蔓延速度快，极易形成立体火灾、大面积火 灾和流淌火，容易复燃和多次爆炸，往往需要投入较多的参战力量和较长 时间。
特点：
• 化工生产装置种类繁多，各种塔、釜、槽、罐、 阀门比比皆是，且高度密集，设备紧凑，各种管道(线)纵横交错，上下串 通，左右贯穿。一旦发生火灾，极易产生连锁反应，引发爆燃、爆炸。
• 风险高，处置难：化工企业储存、使用和生产的原料、中间体、半成品、 成品、副品**易燃、易爆、有毒、有腐蚀性等特点，一旦发生灾害， 危险源众多，处置难度较大。
无人机作业优势：
高空视角，全局态势感知： 无人机的高空视角优势，可以快速获取到全局的态势，辅助 研判火情
高温监测，减少人员涉险： 运用红外热成像技术，对受灾区域进行监测，锁定危险源， 减少救援人员涉险
应急建模，辅助科学指战： 采用自动化航线，快速对受灾区域进行二维、三维建模，为 科学指战提供数据支撑
视频保障篇：
作业任务规划-案例：扬子石化火灾救援
无人机装备选型：
化工救援场景作业，无人机装备选型需要考虑以下要素：
浓烟环境需要具备防尘能力：
经纬 M300 RTK > 经纬 M210 系列 > 御 2 系列
高温区域监测需要考虑热成像能力：
经纬 M300 RTK + 禅思 H20T > 经纬 M210 + 禅思 XTS > 御 2 行业进阶版
续航能力：经纬 M300 RTK > 经纬 M210 系列 > 御 2 系列
充电保障及作业策略：
• 现场最好在起飞点附近找到市电供电点位，如果不行则采取发电机供电；
• 作业期间确保充电器不中断作业，保障后续作业电池供给；
• 救援前期中期无人机可采用同/异机型交替作业，后期测温监控过程采用间隔作业
飞行安全注意事项-案例：珠海长炼石化救援
确定安全的起降位置及进出航线 确定相对安全的作业位置
• 起飞点尽可能靠近前指，视野良好，具备充电条件，半径 20 m 空中相对干净
• 如不能靠近前指，则需要与核心爆炸区域保持安全距离
• 进出航线进下方尽可能避开危险设施，与现场如系留无人机等保持距离
关注作业区域内高建筑
• 在光线允许的情况下，尽可能快速识别作业区域附近的高塔、高压线
• 多人轮换飞行，注意对于障碍物信息交接提醒
确定相对安全的作业位置
• 悬停作业位置，尽可能避开人员作业、危化品储罐等上空
• 挑选视野、信号较为良好的作业范围，非必要时不用一直移动
• 非必须则避免飞到爆炸核心区域
上风口作业，安全距离内飞行
• 无人机应在事故上风口飞行，切忌飞至下风口，下风口会积蓄易燃易爆气体，消 防无人机在飞行中易产生静电，极有可能引爆这些气体，需避免因消防无人机飞 行造成二次事故。
• 下风口还存在有毒、可挥发物质，参与作战的消防无人机染毒后，后期洗消目前 还是个无法解决的难题。
• 重大灾害现场，先保持目视范围内飞行，化工灾害现场还会存在其他障碍物、重 大危险源，需要飞手时刻保持戒备观察无人机飞行状态，远离威胁无人机安全飞 行的干扰因素，
多作业面多机作业-案例：盐城响水天嘉宜化工爆炸
空域协调策略（以平坦地面为参考）
多机安全作业策略
• 100 米以上：二维、三维建模无人机作业飞行高度，使用机型例如经纬 M300 + 禅思 P1、精灵 4 RTK等
• 60 – 90 米：全局视频保障无人机作业飞行区域，使用机型例如经纬 M300 + 禅 思 H20T、经纬 M200 系列等
• 30 – 50 米：各作业面灭火救援指挥图像保障飞行区域，使用机型例如御 2 行业 双光版、御 2 行业进阶版等
视频保障篇
多作业面多机作业-案例：盐城响水天嘉宜化工爆炸
• 飞手布局策略：全局视频保障、二维三维建模无人机作业人员宜集中调度，低空 局部作业面视频保障可随现场救援队伍移动；
• 返航策略：多台同机型作业时，返航务必关注图传画面，确认正在降落的无人机 是自己的，再操作飞机降落；
区域测温技术-案例：珠海长炼石化爆炸
区域测温功能用途
• 持续监控现场温度，对核心区域多角度侦察，区域测温可以快速锁定高温点
• 对高温区域及时预警，提升灭火救援效率，同时保障人员安全
• 高空视角观测，与地面视角互补排查阴燃
• 余火看护阶段，停止喷水时大范围观察有没有温升现象
打开方式
PILOT APP 中，切换到热成像图传界面，在屏幕上向右下角滑动， 出现一个绿色框，即开启区域测温功能
热成像测温原理：
被观测物体表面的热辐射，经过传感器采集转化为数字信号，以伪色彩的形式呈 现出画面，温差越大，画面上颜色差异越大
热成像增益：
• 高增益模式：测温区间 -40 ~ 150℃
• 低增益模式：测温区间 -40 ~ 450℃
推荐使用高增益模式
热辐射测温不准的原因
• 热辐射衰减，距离的 4 次方 • 空气中含有水、雾气、烟导致热辐射急剧衰 减
• 环境温度低，热辐射衰减
应急测绘篇
应急测绘作业原则及方案选择
作业原则：应急救援分秒必争，制作二维地图、三维模型，可遵循从无到有，从有到优的思路进行作业， 一切以效率为导向，第一 份数据从采集到出模型成果总时间应小于 30 分钟（特大区域可考虑分区同步开展）先采集正射原片并开启高程优化，可利用数据导 入智图处理的时间同步采集高质量原片
正射航线加高程优化，推荐参数如下：GSD 3 - 5 CM，GSD 值越大效率越高清晰度越低，GSD 值越小效率越低清晰度越高， 重叠率航向 70 – 80 ％，旁向 60 – 70 ％（地势平坦，落差小可适当降低重叠率，反之则适当增加重叠率），相对飞行高度 100 – 500 米（如拍摄区域有大面积水域，*低航线高度标准为单张照片不得全是水面） 推荐机型：1. 精灵 4 RTK 2. 经纬 M300 RTK + 禅思 P1 3. 经纬 M300 RTK + 禅思 H20 系列相机（应急测绘）
外业采集方案-案例来源：内蒙古地质灾害拉练
• 规划建图航拍的任务，打开“高程优化" ，航线任务中会自动 生成一条倾斜航线，如图
• 在大疆智图新建“三维模型"的重建任务
• 将相机采集的照片素材（包含正射的图片及高程优化的照片） 共同导入大疆智图 • 选择“城市场景"“高重建清晰度"后开始任务
适用场景：
• 对建筑侧面细节要求不高的应急测绘场景
• 对三维时效性有一定要求的场景
方案优势：
• 硬件复用，经纬 M300 RTK 既可以满足**，又能够实现二维、三维建模
• 场景适应性强，山地救援、洪涝灾害、厂房救援均适用
• 时效高，仅需要正射的照片，即可完成三维建模，数据量少、后期处理快
内业建模技巧-兴趣区域建模
应用场景：
在二维、三维建模时，只想要对某些重点关注的区域进行建模；通过“兴趣 区域建模"功能，可进行边界裁切，同时还可提高处理效率。
操作方法
导入照片，进入“兴趣区域建模"模块；
2.点击“空三"，开始空三运算；
3.空三结束后，可通过导入 KML 或者手动规划兴趣区域边界方式 进行兴趣区域的框选；
4.退出兴趣区域建模，开始重建任务。
倾斜外扩航线安全确认
作业区域高塔位置
• 飞行器飞至测区上空，水平环视一周， 判断测区可能影响飞行安全的障碍物
• 手动将飞行器靠近测区内障碍物，镜 头调至水平观察障碍物的高度，画面 中心远高于障碍物，则判定为安全 • 若确定会碰撞，则可以考虑以下几个 方案：
a：降低外扩边距，避免碰撞
b：适当缩小该面测区的范围
c：改变航线方向，使航线绕过障碍 物
d：更换镜头，提高航线高度，越过 障碍物
大疆M3T无人机数据参数：
飞行高度：75 米
角度：45°
现场最高建筑：40 米
飞行架次：2
飞行时间：30 min
照片张数：684 张
三维建模时间 40 min
电脑配置 CPU i9 内存 64G
显卡 英伟达 2080Ti
救援案例展示-温岭槽罐车爆炸夜间建模
操作方法：
• 使用类似环绕航线对核心观察区域进行拍照，每一张需要 调整曝光，确保可以看清
• 画面移动范围大概 30 - 40%，按动一次快门（重叠率 60% 以上），夜间因光照能见度影像，手动建模重叠率 需要尽可能高
• 重点区域增加航线补拍，注意不要拍*独立的单张照片
核心要素：照片可以拍出来的结构、纹理、细节才可能在模型中被呈 现出来
注意事项：该操作需要大量练习，存在出图失败的概率，如需要进一 步提升自动化建模的能力，可以考虑激光雷达等设备或者 特殊自动航线方案。
