多旋翼||航测三维建模|精灵P4R厘米级无人机
多旋翼||航测三维建模|精灵P4R厘米级无人机Phantom 4 RTK是一款小型多旋 翼高精度航测无人机，在产品基础上针 对低空摄影测量进行了***优化，将厘米级定位与高性能成像系统集 成在小巧便携的机身上。
多旋翼||航测三维建模|精灵P4R厘米级无人机
产品描述
• Phantom 4 RTK是一款小型多旋
翼高精度航测无人机。
• 在Phantom 4系列产品基础上针
对低空摄影测量进行了***优化。
• 将厘米级定位与高性能成像系统集
成在小巧便携的机身上。
飞机性能：
1. 续航时间30min
2. 图传距离7公里
3.厘米级定位系统
4.TimeSync精准时钟同
步
5.搭配高亮屏
负载：
1. 2000万有效像素
2. 1英寸CMOS
3. 机械快门
4. 三轴机械云台
定位精度：
1. 垂直
1.5cm+1ppm(RMS)
2. 水平
1cm+1ppm(RMS)
其他功能支持：
1. 支持D-RTK 2 移动站
2. GS RTK 航线规划
3. 支持航点飞行
4. 支持Ntrip协议网络RTCM
数据格式写入
5. 存储卫星观测数据及相机
曝光时间，用于PPK后处理
6. MSDK支持
RTK/PPK 提供厘米级定位精度:
• 搭载多频多系统RTK模块，进行免像控点作业精度可达厘米级
• 可储存卫星观测数据与相机曝光时间戳文件，用于PPK后处理
• 支持Ntrip协议网络RTK/CORS服务的RTCMv3数据格式接入，同时支持自行
架设RTK基站
高精度成像:
• 2000万像素，1英寸CMOS，100米航高下作业GSD可达2.7cm
• 相机出厂逐一严格校准，标定参数写入照片，可用于后处理纠正
• 相机与RTK模块微秒级时间同步，相机成像时刻误差毫秒级
• 通过拍照时刻姿态，对相机镜头中心点位置和天线中心点位置进行实时补偿，
获得高精度的相机位置，同时写入SD卡文件中，用于后处理补偿
• 机械快门消除飞机高速运动导致的果冻效应，提高建图精度
标配遥控器:
• 集成一体化高亮屏幕，可达1000cd/m2，烈日下也能看清屏幕
• 支持热插拔电池，可更换天线，方便作业
• 全新的Ocusync 无线通讯模式，通讯距离可达7公里（无干扰环境）
• 支持一控多机（最多5架），结合自主规划作业功能，大幅提升测绘、农业、巡检等
外场作业效率。
• 支持4G，WIFI，Ocusync 三种通信方式
APPs/Software 一体化方案 :
• 结合遥控器内置GSR App专业版软件，提供一体化高时效性、高精度的正射
影像生成解决方案，即飞即用，实现数据快速处理
• 航拍照片精确记录位置、姿态、置信度、镜头标定参数等信息，支持第三方
建图软件。
• 航线轨迹可精确重复，提升巡检效率与安全性。
• 针对航拍测绘进行优化，支持KML格式文件导入自动生成航线，设定快门优
先，大风检测等功能
APPs/Software 一体化方案 :
• 遥控器内置的GS RTK APP 是一款可控制
Phantom 4 RTK 飞行器实现自主航线规
划及飞行的应用程序。
• 交互设计简易直观，轻松规划存储航线任
务，实现全自动航点飞行拍照、测绘拍照
等操作，大幅提升任务执行效率。
KML文件导入方法
1. 在Micro SD 卡的根目录创建一个名为DJI的文件夹
2. 在DJI的文件夹里创建名为KML的文件夹，将KML文件导入
3. 将SD卡插入遥控器，飞行器会自动跳出导入KML文件的对话框，再将需要导入的KML
文件导入遥控器即可
4. 导入KML文件进入编辑页面，航线规划功能会自动根据KML文件生成规划航线
RTK 设置
接受RTK信号的三种方式
• 网络RTK：使用DJI绑定提供的网络RTK
服务，覆盖中国范围内32个省级行政单
位（覆盖范围参见手册）。
• D-RTK2移动站：使用DJI配套的D-RTK
2移动基站直接接入RTK服务。
• 自定义网络RTK：用户从网络
RTK/CORS运营机构获取支持Ntrip标准
格式的账号，目前飞机进行实时RTK需
要支持RTCM3.2的挂载点。用户输入服
务器IP，端口，账户名，密码以及挂载
点，能够获取实时差分数据，进行实时
差分解算。
摄影测量2D注意事项
1. 设置飞行高度（H=36*GSD）
2. 最大飞行速度
3. 根据实际任务需求调整重叠率
4. 根据实际天气状况设置ISO值
5. 快门优先
6. 关闭畸变校正
7. 照片尺寸可选3:2 或4:3
摄影测量3D
单镜头规划5遍航线，一次正射，四次倾斜
航带飞行
1. 以航线左右两侧进行扩展，每侧扩展距离最
小为10米，最大为2000米
2. 如果航线太长，可以切割为几个子任务，最
小0.5公里，最大2公里
3. 设置飞行高度、飞行速度、相机参数、重叠
率等参数
4. 作业模式可选择全覆盖或高效率，高效率模
式的航线数量会少于全覆盖，相比与全覆盖
的作业模式，可以更快速地完成作业。全覆
盖模式能够保证规划区域边缘的图像采集更
完整，但作业效率相比高效率稍低
Survey任务文件夹里数据文件
1. PPKRAW.bin
RTCM3.2 MSM5格式的移动端卫星观测值数据
以及星历数据
2. EVENTLOG.bin
二进制格式的曝光时间戳记录文件
3. Rinex.obs
实时转码出的Rinex观测值文件
4. Timestamps.MRK
ASCII格式的明码曝光时间戳记录文件
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