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P4RTK农作物病虫害监测无人机系统技术参数

  • 时   间:2022-01-07
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P4RTK农作物病虫害监测无人机系统技术参数
精灵 Phantom 4 RTK 是一款小型多旋翼高精度航测无人机,面向低空摄影测量应用,具备厘米级导航定位系统和高性能成像系统,便携易用,全面提升航测效率。

P4RTK农作物病虫害监测无人机系统技术参数

微信截图_20220107151824.png


厘米级定位系统

精灵 Phantom 4 RTK 集成全新 RTK 模块,拥有更强大的抗磁干扰能力与精准定位能力,提供实时厘米级定位数据,显著提升图像元数据的绝对精度。支持 PPK 后处理。飞行器持续记录卫星原始观测值、相机曝光文件等数据,在作业完成后,用户可直接通过 DJI 云 PPK 服务解算出高精度位置信息。定位系统支持连接 D-RTK 2 高精度 GNSS 移动站,并可通过 4G 无线网卡或 WiFi 热点与 NTRIP 连接。

飞行器

重量(含桨和电池)                                1391 g


轴距                                                       350 mm


最大起飞海拔高度                                   6000 m


最大上升速度                                         6 m/s(自动飞行)

                                                             5 m/s(手动操控)


最大下降速度                                          3 m/s


最大水平飞行速度                                   50 km/h(定位模式)

                                                             58 km/h(姿态模式)


最大可倾斜角度                                     25°(定位模式)

                                                             35°(姿态模式)


最大旋转角速度                                     150°/s(姿态模式)


飞行时间                                               约 30 分钟


工作环境温度                                        0℃至 40℃


工作频率                                               2.400 GHz 至 2.483 GHz(欧洲,日本,韩国)

                                                            5.725 GHz 至 5.850 GHz(中国,美国)


等效全向辐射功率(EIRP)                   2.4 GHz

                                                            CE(欧洲) / MIC(日本) / KCC(韩国):< 20 dBm


                                                            5.8 GHz

                                                            SRRC(中国) / NCC(中国台湾) / FCC(美国):< 26 dBm


悬停精度启用                                        RTK 且 RTK 正常工作时:

                                                            垂直:±0.1 m;水平:±0.1 m



                                                            未启用 RTK:

                                                            垂直:±0.1 m(视觉定位正常工作时);

                                                            ±0.5 m(GNSS 定位正常工作时)

                                                            水平:±0.3 m(视觉定位正常工作时);

                                                            ±1.5 m(GNSS 定位正常工作时)


图像位置补偿                                        相机中心相对于机载D-RTK天线相位中心的位置,

                                                            体轴系下:(36, 0, 192)mm,照片EXIF坐标已补偿。

                                                            体轴系的XYZ轴正向分别指向飞行器前、右、下方


建图功能

建图精度 **                                          满足 GB/T 7930-2008 1:500 地形图航空摄影测量内业规范

                                                           (简称“1:500 规范")的精度要求

                                                            **实际精度与影像采集的环境光照、场景纹理、飞行高度及使

                                                            用的建图软件等多方面因素有关。


地面采样距离                                      (GSD)(H/36.5) cm/pixel,

                                                           H 为飞行器相对于拍摄场景的飞行高度(单位:米)


可控转动范围俯仰:                              -90°至 +30°


采集效率                                             单次飞行最大作业面积约 1 km2(飞行高度 182 m,

                                                           即 GSD 约 5 cm/pixel,满足 1:500 规范要求)


速度测量范围飞行速度                           ≤ 14 m/s(高度 2 米,光照充足)


高度测量范围                                         0 - 10 m


精确悬停范围                                         0 - 10 m


障碍物感知范围                                      0.7 - 30 m


使用环境                                                表面有丰富纹理,光照条件充足

                                                             (>15 lux,室内日光灯正常照射环境)


视觉系统

速度测量范围                                           速度测量范围飞行速度 ≤ 50 km/h(高度 2 米,光照充足)


高度测量范围                                           0 - 10 m


精确悬停范围                                          0 - 10 m


障碍物感知范围                                       0.7 - 30 m

                                                               FOV前/后:水平60° , 垂直±27°

                                                              下视:前后70° ,左右50°


测量频率                                                 前/后:10 Hz;

                                                              下视:20 Hz

使用环境                                                表面有丰富纹理,光照条件充足(>15 lux,室内日光灯正常照射环境)



相机

影像传感器                                            1 英寸 CMOS;有效像素 2000 万(总像素 2048 万)


镜头                                                      FOV 84°;8.8 mm / 24 mm(35 mm 格式等效);

                                                            光圈 f/2.8 - f/11;带自动对焦(对焦距离 1 m - ∞)


ISO 范围视频:                                    100 - 3200(自动)

                                                            100 - 6400(手动);


                                                            照片:100 - 3200(自动),

                                                            100 - 12800(手动)


机械快门                                                8 - 1/2000 s


电子快门                                               8 - 1/8000 s


照片最大分辨率                                      4864×3648(4:3);

                                                            5472×3648(3:2)


录像分辨率                                            H.264,4K:3840×2160 30p


设计总画幅                                           5640×3710


有效画幅                                               5472×3648


视频最大码流                                        100 Mbps


照片格式                                               JPEG


视频格式                                               MOV


支持文件系统                                        FAT32(≤ 32 GB);

                                                            exFAT(> 32 GB)


支持存储卡类型                                    写入速度≥15 MB/s,传输速度为 Class 10 及以上

                                                            或达到 UHS-1 评级的 microSD 卡,最大支持 128 GB 容量


工作环境温度                                        0℃至 40℃



智能飞行电池(PH4-5870mAh-15.2V)

容量                                                      5870 mAh


电压                                                      15.2 V


电池类型                                                 LiPo 4S


能量                                                       89.2 Wh


电池整体重量                                         468 g


工作环境温度                                         -10℃至 40℃


最大充电功率                                         160 W


遥控器智能电池(WB37-4920mAh-7.6V)

容量                                                      4920 mAh


电压                                                      7.6 V


电池类型                                               LiPo 2S


能量                                                      37.39 Wh


工作环境温度                                          -20℃至 40℃


电源适配器(PH4C160)


电压                                                      17.4 V


额定功率                                               160 W


GNSS


单频高灵敏度 GNSS                             GPS+BeiDou+Galileo(亚洲地区);

                                                            GPS+GLONASS+Galileo(其他地区)


多频多系统高精度 RTK GNSS                使用频点:

                                                             GPS:L1/L2;

                                                             GLONASS:L1/L2;

                                                             BeiDou:B1/B2;

                                                             Galileo:E1/E5


                                                            shouci定位时间:< 50 s


                                                            定位精度:垂直 1.5 cm + 1 ppm(RMS);

                                                            水平 1 cm + 1 ppm(RMS)

                                                            1 ppm 是指飞行器每移动 1 km 误差增加 1 mm


云台

稳定系统                                              3-轴(俯仰、横滚、偏航)


可控转动范围俯仰:                             -90°至 +30°


最大控制转速俯仰:                             90°/s


角度抖动量                                          ±0.02°


红外感知系统


障碍物感知范围                                     0.2 - 7 m

                                                            FOV水平70°

                                                           垂直±10°

                                                           测量频率10 Hz


使用环境                                              表面为漫反射材质,且反射率 > 8%(如墙面,树 木,人等)


遥控器


工作频率                                             2.400 GHz 至 2.483 GHz(欧洲,日本,韩国)

                                                           5.725 GHz 至 5.850 GHz(中国,美国)


等效全向辐射功率(EIRP)                  2.4 GHz

                                                           CE / MIC / KCC:< 20 dBm


                                                           5.8 GHz

                                                           SRRC / FCC:< 26 dBm


信号最大有效距离FCC:                      7 km;

                                                           SRRC / CE / MIC / KCC:5 km(无干扰、无遮挡)


功率                                                    16 W(典型值)


显示设备                                             5.5 英寸屏幕,分辨率 1920×1080,亮度1000 cd/m2,Android系统

                                                          内存 4G RAM+16G ROM


工作环境温度                                      0℃至 40℃



智能飞行电池管家(PHANTOM 4 CHARING HUB)

电压                                                    17.5 V


工作环境温度                                     5℃至 40℃


智能电池充电管家                              (WCH2)


输入电压                                            17.3 - 26.2 V


输出电压电流                                     8.7 V,6 A;

                                                         5 V,2 A


工作环境温度                                     5℃至 40℃


SDK 遥控器

工作频率                                            2.400 GHz 至 2.483 GHz (欧洲、日本、韩国)

                                                        5.725 GHz 至 5.850 GHz (其他国家和地区)


等效全向辐射功率(EIRP)               2.4 GHz

                                                        CE / MIC / KCC: < 20 dBm

                                                        5.8 GHz


                                                       FCC / SRRC / NCC: < 26 dBm


号最大有效距离FCC / NCC:           7 km;

                                                       CE / MIC / KCC / SRRC: 5 km

                                                       (无干扰、无遮挡)


内置电池                                         6000 mAh 2S 锂充电电池


工作电流/电压                                  1.2 A @ 7.4 V


移动设备                                         支架适用于平板电脑或手机


工作环境温度                                  0° 至 40° C


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