静态3D扫描-Mid-40便携式解决方案
静态3D扫描-Mid-40便携式解决方案觅道 Mid-40 是 Livox 研发的高性价比激光雷达，可探测远至 260 米的物体。**的非重复采样策略，助其精确探测视场中每个细节。而这一切都蕴含于小巧的机身中，可轻松嵌入各种平台。觅道-40 现已实现大规模量产，可立即供货，助力移动机器人、园区物流、车路协同、测绘、安防等领域从小批量测试走向大规模应用。
静态3D扫描-Mid-40便携式解决方案
案例中，我们将在三脚架上装上一个 Mid-40 和一个电机，然后绕着 Z 轴旋转扫描房间内不同区域，并整合点云数据以生成整体 3D 图像。
Livox 的 LiDAR 传感器具有高性能、高性价比、高可靠性以及已实现量产等优势，为行业应用带来全新解决方案。本案例中，我们利用售价 599 美元的 Livox Mid-40 来获取一个房间内的 3D 内部点云图像，以此来展示 LiDAR 传感器的功能特色。
方案配置
本次 3D 扫描解决方案主要包括一个 Mid-40激光雷达、一个大疆 Manifold 2 开发平台和一个带编码器的 GM6020 电机，主要配件如图 1 所示。LiDAR 和电机安装在三脚架顶端，Mid-40 将绕 Z 轴旋转，扫描房间内不同区域，然后整合点云数据并生成整体 3D 图像。
图 1 Mid-40 和其他主要配件
为了使扫描仪更便携，我们使用了24 V电池和24 V-12 V降频转换器，为 Mid-40（12 V）、Manifold 2（24 V）和 GM6020（24 V）提供输入电压。此外，我们还将相关部件整合到一个盒子里，最大限度提升便携性（如图 2 所示）。
图 2 一体化方案将大部分部件整合在盒子内
通讯与数据整合
将 Mid-40 设为静态 IP 模式，并直接连接至 Manifold 2 的以太网接口，用于点云数据传输。Manifold 2 的 CAN 接口用于控制电机和读取角度信息。线缆连接如下图所示。
图 3 线缆连接示意图
GM6020 电机的角度分辨率为 360/8192 度，足以满足此次应用场景。为了在扫描期间保持恒定的旋转速度，我们使用 PID 控制器调节控制电压，并通过电机速度和编码器信息进行反馈。
角度数据通过 CAN 总线以 1 kHz 的频率传输到 Manifold 2。Mid-40 也支持以 1 kHz 的频率发送带有 100 个样本的点云数据包。因此，我们仅需将电机和数据包发送的角度数据关联在一起，即可完成整体点云数据集成。
由于编码器可提供绝对位置，角度信息应该在重复扫描时是一致的。因此，通电后，我们将电机调回零位，然后在该位置周围来回扫描以获得预定义的角度信息，同时集成获取的点云数据。
图 4 操作时电机旋转
扫描方式和结果
Livox LiDAR 传感器采用**的非重复扫描方式，能有效提升视场覆盖率，满足多种应用需求，例如在固定环境中进行 3D 扫描。关于Mid-40的实测点云数据范例
当扫描积分时间为 0.1 秒时，Mid-40 的视场覆盖范围可媲美 32 线机械扫描的LiDAR 激光雷达。随着扫描时间增加，视场覆盖范围也会递增，积分时间达到 0.5 秒时，视场覆盖范围可媲美 64 线 LiDAR 激光雷达。
通过这套设备，我们花 30 秒即可完成房间扫描。扫描结果如图 5 所示。
图 5 扫描30 秒后获得的 3D 点云图像
在上图中可以看到，Mid-40 扫描了房间内大部分区域，并还原了大量细节。本次测试仍有许多优化空间，但结果证明，该解决方案的性能与多线机械扫描激光雷达不相上下，而性价比更高。
Livox 激光雷达性能强大、售价低且可靠性高，我们相信，在不久的将来一定可以应用于更广泛的领域。
静态3D扫描-Mid-40便携式解决方案
